Matek CAN-L4-3100 - компас RM3100 на DroneCAN

Спецификация

• Производитель : Matek
• Модель: CAN-L4-3100
• Размер: 36х25х10мм
• Масса: 6г
• MCU: STM32L431xC 256KB Flash
• Магнитометр: RM3100
• CAN: DroneCAN
• UART2:  для MSP вывода
• UART3: для внешнего GNSS модуля
• ST debug
• Питание: 4.5~5.5V
• Потребление: 22mA
• Рабочая температура: -40~85 °C
• Прошивка: MatekL431-GPS  или MatekL431-Periph
• Обновление прошивки: DroneCAN GUI Tool или Mission Planner (AP_Periph.bin) или STLink (AP_Periph_with_bl.hex)

Параметры:

CAN_P1_DRIVER = 1 если подключен к CAN bus1 или CAN_P2_DRIVER = 1 - если к CAN bus2

COMPASS_AUTODEC  = 1

Особенности:

Предустановлена прошивка “MatekL431-GPS”

Установите датчик не ближе 10см от силовых проводов / ESC / моторов / металлических материалов

Установочные ушки можно отрезать

Если провода подключения очень длинные - установите перемычку “120R”

Подключение к UART (MSP)

CAN-L4-3100  5V — FC 4.0V ~ 5.3V

CAN-L4-3100  G — FC  GND

CAN-L4-3100  TX2 — FC UART_RX

Параметры Ardupilot 4.1.x

Serialx_PROTOCOL  = 32  где x номер используемого порта

Serialx_BAUD = 115

COMPASS_TYPEMASK  0   (или убедитесь, что MSP бит не установлен)

Параметры iNav 2.6

Включите MSP на нужном UART. Не включайте другие опции на этом UART. Выберите скорость 115200.

mag_hardware = MSP

align_mag = CW90 - если компас установлен в плоскости земли и стрелка показывает вперед